次回ロボチャレンジの目標
久しぶりに初代「シャボザック」を調整しています。
去年よりもソフト面プラス若干のハード面を強化、改良
しています。
目標としては、
（１）歩行速度ＵＰ
３ｍ、２３秒だった歩行速度を上げる。
（２）変形走行モードの改良
アナログ感覚で、無段変速、ターンを実現する。
（３）ハンドグリッパーのモーションの充実
ほとんど飾りになっているので、使用可能な状態にする。
（４）
「HIGHSPEED」モードで、全体のスピードを上げる。
これくらいは出来るかな？
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トルク不足の問題
ロボザックの標準サーボのトルクは７．４ｋｇ/ｃｍですが、
とくに、脚に関してトルク不足を感じています。
歩行速度を上げていくと、だんだんと後ろに反り返り、や
がて転倒してしまいます。
バッテリーの新しい時はそうでもありませんが・・・。
対策として、出来るだけ脚を伸ばした状態でモーション
を試すと、今度は脚の付け根のサーボがトルク不足にな
りました。
という事は、出来るだけ脚を伸ばして、膝と脚の付け根
のサーボの妥協点を見つけるのが良いということに気が
付きました。
後ろに反り返らずに、しかも脚の付け根のサーボにも
負担を掛けすぎない、腰の高さを試していこうと思ってい
ます。
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次回の姫路ロボチャレンジは難易度ＵＰ！
あと１ヶ月位で、「姫路ロボチャレンジ」ですが、競技の
難易度がＵＰしていますね。
「チャレンジステージ」では、物を積み上げないと完全
クリアは出来ません。これは「掴む」ことを要求されると
いう事になります。
自律競技では、障害物が置かれるようになるみたい
です。対策を練らねばいけません。
以前から、今回のロボチャレンジでは、ほぼノーマル
な、「ロボザック」で出ようと考えていました。
この１年間で、自分のソフト面がどれだけ向上したの
か？それに挑戦しようと思っています。
いつも機体（ハード面）に頼りがちな私ですが、この
挑戦で、今年を締めくくりたいと思います。
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歩幅とサイクル
歩幅とサイクルについて、
歩幅 ５ｃｍ サイクル １回/秒＝５ｃｍ×２/秒＝秒速１０ｃｍ
５ｍ進むのに、５００÷１０秒 ５０秒掛かります。
では、５ｍ進むのに、２０秒掛かるとして、
歩幅 ５ｃｍ サイクル ２、５回/秒ですね。
歩幅は１サイクルなので、５×２ｃｍ、２、５回を掛けると「２５」
となります。
これを目標指数にして、いろいろ考えてみました。
無理をしない程度の歩幅は６ｃｍ位です。６×２で１２。
２５÷１２＝２．０８回/秒です。
では、２回/秒ならば、歩幅×２＝１２．５となります。
歩幅、６．２５ｃｍで、サイクルが２回/秒ならば、５ｍを２０秒で
歩ける計算になります。
ただし、足裏が滑らなければの話ですが・・・。
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歩行性能の目標
私が素晴らしいと思うロボは、バトルが強いだけでなく、
しっかりと綺麗に歩きまわるロボです。
なので、「かけっこ」、「〜走」などの競技では横移動を
使わないクリアを目指しています。
これは私の唯一のこだわりかも知れません。
今までの記録を振り返ると、
０８/１２/２０ ３０００ｍｍ走 ２３秒（ノーマル）
シャボザックのデビュー戦でした。
前回の優勝者が３０秒を切っているとの情報で、「いける」
と思いましたが、２位でした。
０９/０３/２１ ５０００ｍｍ走 ５２秒（３サーボリンク）
初めてのロボカーナ（コーナー、Ｓ字あり）に挑戦しました。
予想では４０秒切れるかなと思っていましたが、送信機の
操作性の悪さで、コース取りに失敗しました。
０９/０６/２０ ５０００ｍｍ走 ３２秒（３サーボリンク）
前回の失敗を生かして、送信機を市販のプロポに変更して
挑み、前回の雪辱を晴らしました。
０９/０７/１９ ５０００ｍｍ走 ４４秒（４サーボリンク）
限界を感じたので「４サーボリンク」にしました。
反応の良い純正送信機を改造して挑みましたが、欲張り過ぎ
て、コースアウト・・・。
０９/１１/０３ ５０００ｍｍ走 ２７秒（４サーボリンク）
反応は遅れますが、確実な操作性の市販プロポで挑み、自
分でも納得の２０秒台に突入しました。
次回は１２月ですが、あと３秒はタイムを更新したいと思って
います。
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